Original Research Journal

Рассмотрена проблема устойчивости мультиобъектного сопровождения в условиях взаимных перекрытий объектов. Окклюзии приводят к фрагментации траекторий, переключению идентификаторов и потере объектов, что существенно снижает качество работы алгоритмов сопровождения. Существующие обзоры систематизируют методы преодоления окклюзий по архитектурным признакам или этапам алгоритма, что затрудняет их сравнительную оценку применительно к конкретным условиям наблюдения. Предложена классификация, основанная на трёх признаках: типе используемой информации, горизонте принятия решений и способе представления неопределённости состояния объекта. По сочетанию этих признаков выделены пять групп методов: кинематическое рекуррентное оценивание, ассоциация по визуальному описанию, глобальная оптимизация во временном окне, вероятностное прогнозирование траекторий и учёт пространственного контекста. Обоснованность классификации подтверждена сопоставлением опубликованных результатов шести алгоритмов сопровождения объектов на наборе данных MOT17. Показано, что методы, комбинирующие несколько механизмов, обеспечивают наиболее стабильные значения метрик IDF1 и HOTA, тогда как наибольшее значение IDF1 достигнуто алгоритмом из группы ассоциации по визуальному описанию. Для каждой группы описаны предпосылки применимости, типичные источники ошибок и вычислительные ограничения, что позволяет обоснованно выбирать механизм в зависимости от характеристик целевой сцены.