Article title:
МОДЕЛИРОВАНИЕ, ОДОМЕТРИЯ КОЛЕС, ROBOT LOCALIZATION, ТЕСТИРОВАНИЕ НАВИГАЦИИ, РЕКОНСТРУКЦИЯ КАРТЫ ПОМЕЩЕНИЯ
Author:
Положай В. Г.
Keywords: моделирование, навигационные алгоритмы, одометрия, колесная одометрия.
الصفحات: 5-17
Abstract: Объектом исследования являются навигация автономного устройства в пространстве и определение границ помещения. Цель работы – решение проблем, связанных с проектированием, тестированием на ранних стадиях разработки и улучшением навигационных алгоритмов в условиях замкнутого пространства. В рамках работы были промоделированы два алгоритма: алгоритм реконструкции контура помещения на основе данных одометрии; алгоритм сбора данных одометрии колес робота пылесоса. Данные, полученные вследствие моделирования алгоритмов, могут быть использованы для определения недостатков алгоритмов навигации и последующего их улучшения и оптимизации. Были использованы технологии: Python3, Webots, NymPy, Matplotlib, NetworkX, SciPy. Результаты и разработки из работы могут быть использованы в дальнейшем на ранних этапах тестирования алгоритмов навигации автономных устройств.
Full text is not available
Download full text
