В статье представлено моделирование и настройка ПИ-регулятора частоты вращения
для азимутального движителя судна ледового класса. Подход включает разработку
математической модели двигательно-движительного комплекса, параметрический синтез
коэффициентов регулятора в среде MATLAB, реализацию алгоритма на программируемом
логическом контроллере и последующую верификацию в ходе лабораторных испытаний.
Особенностью подхода является учёт нелинейных характеристик гребного винта и
адаптация регулятора к режиму Ice Mode, обеспечивающая согласованную работу с
системой динамического позиционирования.
